掃地機(jī)器人傳感器：愛普生高精度陀螺儀與陀螺儀模塊介紹

愛普生單軸陀螺儀（Gyro）是一種角速度傳感器，使用水晶為原料，采用雙T型結(jié)構(gòu)，具有抗沖擊性強(qiáng)，精度高的特點(diǎn)。目前愛普生量產(chǎn)的主力陀螺儀傳感器型號為XV7001BB、XV7011BB、XV7021BB和XV7181BB，廣泛應(yīng)用于掃地機(jī)器人與AGV物流機(jī)器人等行業(yè)。針對掃地機(jī)器人傳感器模組等領(lǐng)域的需要，愛普生特別推出了內(nèi)置XV7001BB或XV7011BB單軸角速度傳感器的GGPM01/02陀螺儀模塊，為清掃機(jī)器人提供了一個(gè)低成本、高可靠性的傳感解決方案，以其超低漂移、高分辨率和精度、低功耗、小尺寸成為清潔機(jī)器人的優(yōu)選陀螺儀模組。

專為掃地機(jī)器人設(shè)計(jì)的GGPM01/02 陀螺儀模塊：

GGPM01/GGPM02陀螺儀模塊基于愛普生QMEMS技術(shù)，是完*獨(dú)立的數(shù)字陀螺儀，為掃地機(jī)器人提供了低成本且高精度的傳感解決方案。憑借超低漂移、高分辨率和精度、低功耗、小尺寸、高可靠性等特點(diǎn)，成為清潔機(jī)器人機(jī)械或光學(xué)陀螺儀的理想替代品，可廣泛應(yīng)用于清潔機(jī)器人的制導(dǎo)和控制系統(tǒng)。

兩款陀螺儀模塊配備高度緊湊的數(shù)字串行通信接口，采用QMEMS傳感器產(chǎn)生技術(shù)，這一技術(shù)賦予了模塊低成本和高可靠性的特性。同時(shí)，模塊利用偏差和尺度因子誤差估計(jì)算法，能*大限度減少因溫度變化導(dǎo)致的偏置漂移和角度誤差，保障了在不同環(huán)境下的穩(wěn)定運(yùn)行。

GGPM01/02陀螺儀模組具備10Hz帶寬，精確測量角速率可達(dá) ±300°/ 秒，默認(rèn)輸出為角速度和航向角，提供了低成本但非常準(zhǔn)確和掃地機(jī)器人應(yīng)用的*佳解決方案。兩款模組的主要區(qū)別在于精度，GGPM01的漂移誤差為10，GGPM02的漂移誤差為20。

愛普生單軸陀螺儀：

愛普生單軸陀螺儀采用高品質(zhì)石英晶體作為傳感器核心部件，將自由擺的簡單諧振轉(zhuǎn)換成振幅，然后將振幅進(jìn)行數(shù)字化處理后輸出測量的實(shí)際的角速度，所以屬于振動陀螺儀。和性能和價(jià)格較低的固態(tài)陀螺儀和精度和價(jià)格都更高的光纖陀螺儀相比，愛普生Gyro產(chǎn)品在性價(jià)比上取得較大優(yōu)勢，在掃地機(jī)器人、AGV物流機(jī)器人、自走式割草機(jī)器人、智能駕駛汽車等場景有廣泛應(yīng)用。

目前愛普生量產(chǎn)的主力陀螺儀傳感器型號XV7001BB、XV7011BB、XV7021BB和XV7181BB，尺寸均為5032，支持SPI or I2C接口，電源電壓：2.7V~3.6V，常溫偏差：±1(0 LSB Typ.)。XV7181BB（X2A0004011002）是愛普生新推出的型號，具有更好的溫度特性，可以在-40℃~+85℃范圍穩(wěn)定工作，在-10℃~+50℃的常溫情況下溫度偏差僅±0.3°/s，且BIS典型值僅0.9°/h。XV7011BB是較早前推出的型號，目前用戶也較多。

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