愛普生AGV汽車機器人慣性導航模塊GGPM61的接口模式應用注意事項

今天江蘇南山電子向大家介紹一款高精度陀螺儀模塊，即EPSON的GGPM61六軸陀螺儀模塊，它是可以應用于AGV汽車機器人的慣性導航模塊。

眾所周知，慣性測量單元IMU的GGPM61有兩種接口模式，分別是I2C模式和UART模式。當Pin1，Mode/INT腳在上電過程中保持為低電平的情況下，模組進入串口通訊模式當Pin1外接上拉電阻，并且保證在上電過程中為高電平的情況下，模組進入I2C通訊模式。那么在兩種接口模式應用時，有哪些注意事項呢？

上電復位與校準

(1)GGPM61串口模式上電穩定后，請保持機器靜止，經過10秒鐘以后，通過主控（MCU）對模組進行陀螺儀零偏校準，首先發送控制命令1，請求模組停止自動發送數據，在模組停止自動發送數據以后，發送控制命令3對模組進行陀螺儀零偏自動校準，校準時間大概3-5秒鐘左右，3-5秒鐘以后，模組零偏校準結束。零偏校準結束后，如果有必要可以對Yaw角清零，通過發送控制命令4執行yaw角清零，后執行控制命令2使能模組數據自動發送功能，模組開始進入正常的工作狀態，開機過程結束。在模組校準期間，請保持機器靜止，不要移動或啟動機器行走，這個期間的任何不穩定性有可能會降低校準的精度。為了進一步提升檢測精度，建議在上電后的5分鐘以后再執行一次陀螺儀的零偏校準指令，操作步驟同上，這樣可以保證得到更高的精度。

(2)GGPM61的I2C模式上電穩定后，請保持機器靜止，經過10秒鐘以后，通過主控（MCU）對模組進行陀螺儀零偏校準，首先發送控制命令2對模組進行陀螺儀零偏自動校準，校準時間大概3-5秒鐘左右，3-5秒鐘以后，模組零偏校準結束。零偏校準結束后，如果有必要可以對Yaw角清零，通過發送控制命令1執行yaw角清零，模組開始進入正常的工作狀態，開機過程結束。在模組校準期間，請保持機器靜止，不要移動或啟動機器行走，這個期間的任何不穩定性有可能會降低校準的精度。

(3)為了進一步提升檢測精度，建議在上電后的5分鐘以后再執行一次GGPM61陀螺儀的零偏校準指令，操作步驟同上，這樣可以保證得到更高的精度。

GGPM61的其它注意事項

(1)模組的安裝角度，請盡量水平安裝，模組的法線和機器的旋轉軸平行

(2)模組務必可靠安裝，保證工作過程中不松動

(3)模組盡量不要靠近熱源，發熱大的或者發熱變化大的區域，比如電源功率部分，馬達驅動功率部分，主MCU，這些地方通常發熱比較厲害，而且冷熱不均勻

(4)運行過程中，盡量平穩，避免大的碰撞，避免突然之間大角度的旋轉，盡量按照（停止，加速，勻速，減速，停止）這樣的運動行為保證運動的平滑性

(5)工作過程中盡量避免一個方向旋轉，盡量讓旋轉的總的角度和的值*小，特別是在避障過程中避免一個方向旋轉，當發現一個方向旋轉的角度值比較大，則找到適當的機會反方向旋轉回來，盡量讓總的角度值值達到*小值

關于GGPM61的焊接

此模組按照SMD設計，可以過回流焊，可以滿足無鉛回流焊的要求，然而，為了保證*佳的性能要求，我們建議采用手焊的方式，避免回流焊的高溫沖擊對模組帶來的一些影響。

江蘇南山電子是EPSON/愛普生（中國）有限公司授權代理商，歡迎咨詢選購應用于AGV汽車機器人的慣性導航模塊的GGPM61。